2021年5月28日，中科合创(北京)科技成果评价中心组织专家，召开了中国农业大学完成的“机器人柔性去羊腿系统”项目科技成果评价会。专家组听取了汇报，经质询和讨论，形成如下意见：

　　1.项目技术资料齐全，符合科技成果评价要求。

　　2.该成果建立了适用于多工序切削动作的分割机器人柔顺动态运动基元控制和柔性拉扯机器人的能量池导纳控制策略模型，整合主动分割、从动拉扯的多机器人柔性分割控制系统，实现了多机器人协作分割和人机协作上料过程中的分割-肌体-拉扯高效互作。

　　3.采集多视点场景点云，结合多尺度双注意力编码-解码型语义分割模型，构建目标羊只手眼立体识别定位系统;通过时序卷积神经网络对切削力状态信号特征高维编码与提取、黑盒优化强化学习算法和内惩罚优化算法搜索控制策略，研发了手眼视觉分割参数检测技术、去羊腿行为在线决策技术，提高了系统的泛化性与自适应调节性能。

　　4.该成果获国家授权发明专利3件、实用新型专利1件、软件著作权1件，发表研究论文2篇，其中SCI/EI论文1篇。

　　该成果整体达到国内领先水平，在全尺寸羊胴体在线柔性去腿控制策略模型和方法 方面达到国际先进水平。

　　建议加快成果推广应用。

专家组成员

　　张德权　农业农村部农产品加工研究所研究员

　　乔晓玲　中国肉类食品综合研究中心研究员

　　刁其玉　中国农业科学院饲料研究所研究员

　　王子戡　中国农业机械化科学研究院研究员

　　李振清　中国机械工业联合会研究员