2021年6月11日，中科合创(北京)科技成果评价中心组织专家，召开了由中国铁建电气化局集团有限公司、中铁建电气化局集团第三工程有限公司、中船重工海为郑州高科技有限公司共同完成的“高速铁路接触网H型钢柱组立机械化装备研制及应用”项目科技成果评价会。专家组听取了项目方的成果汇报，审阅了相关技术资料，经质询和讨论，形成评价意见如下：

　　1.项目技术资料齐全，符合科技成果评价要求。

　　2.为了提高接触网H型钢柱组立智能化水平，项目方提出了以JPC-60平板车为底盘车，综合运用机器视觉精准引导技术、多自由度机械臂运动控制技术、电液伺服系统、激光测距、数据管理等技术，满足各类H型钢柱现场施工安装等综合解决方案。主要创新点如下：

　　(1)基于视觉引导的高精度自主对位技术

　　通过视觉引导的工程机械精确控制，实时提供精准的施工相对位置信息，实现设备的全自动精确对位。

　　(2)基于北斗+RTK+IMU的精准定位技术

　　采用北斗+RTK+IMU实时采集H型钢柱安装装备回转中心空间位置信息，实时计算回转中心与安装支柱的中心点的水平距离，并将此距离数据通过无线方式远程语音播报给牵引轨道车司机室，引导司机操作，确保停车距离满足安装要求。

　　(3)高精度重载机械臂多自由度控制

　　通过建立特定指向坐标系，结合接触网施工工艺流程和运动固定轨迹，对机械臂的有效轨迹进行分段规划，保证机械臂末端的运动高精度。

　　(4)基于智能测量底座的支柱倾斜度控制

　　研发的智能测量底座，依据实测值调整H型钢柱基础螺母使支柱倾斜度在规范允许范围内，保证了支柱组立的安装精度。

　　3.项目成果达到了行业中的国际领先水平，已成功应用于京雄城际铁路中，经济效益和社会效益显著。

专家组成员

　　朱飞雄　中国铁路经济规划研究院正高级工程师

　　王维锐　浙江大学台州研究院汽摩配研究所所长、教授级高级工程师

　　杨广英　中国铁道科学研究院正高级工程师

　　唐晓岚　中铁第一勘察设计院集团有限公司正高级工程师

　　刘燕德　华东交通大学机电与车辆工程学院院长、教授

　　吴积钦　西南交通大学电气工程学院教授

　　代伯寿　中铁二局集团有限公司正高级工程师