2021年6月11日，中科合创(北京)科技成果评价中心组织专家，召开了由中国铁建电气化局集团有限公司、中铁建电气化局集团第三工程有限公司、中船重工海为郑州高科技有限公司共同完成的“高速铁路接触网腕臂安装装备研制及应用”项目科技成果评价会，专家组听取了项目方的成果汇报，审阅了相关技术资料，经质询和讨论，形成评价意见如下：

　　1.项目技术资料齐全，符合科技成果评价要求。

　　2.为提高腕臂安装智能化水平，项目方提出了以 JPC-60 平板车为底盘车，综合运用机器视觉精准引导技术、多自由度机械臂运动控制、电液伺服系统、激光测距等技术，完成腕臂整体吊装、精准对位，实现腕臂的机械化、自动化安装。主要创新点如下：

　　(1)基于机器视觉引导系统下的高精度腕臂自动对位技术

　　通过电液伺服系统，实现机械臂末端微动精度达到1mm以内;同时搭载双相机机器视觉引导系统，根据户外光照条件调整相机相关光照参数，为安装模板实时提供高精度数据，实现腕臂全自动精确安装。

　　(2)基于北斗+RTK+IMU的停车引导技术

　　采用北斗+RTK+IMU实时采集腕臂安装装备回转中心空间位置信息，实时计算回转中心与安装支柱的中心点的水平距离，并将此距离数据通过无线方式远程语音播报给牵引轨道车司机室，引导司机操作，确保停车距离满足安装要求。

　　(3)基于关节分解的机械臂末端控制技术

　　通过建立特定指向坐标系，对机械臂末端的有效轨迹进行分段规划，把分段轨迹分解到各个关节,得到各关节的伸缩距离或旋转角度，实现多个关节的协同运动，保证机械臂末端运动高精度。

　　实现腕臂安装机械化连续作业

　　通过辅助吊机、作业机械臂与安装模板的协同作用，实现腕臂安装全过程机械化连续作业。

　　3.项目成果达到了行业中的国际领先水平，已成功应用于京雄城际铁路中，经济效益和社会效益显著。

专家组成员

　　朱飞雄　中国铁路经济规划研究院正高级工程师

　　王维锐　浙江大学台州研究院汽摩配研究所所长、教授级高级工程师

　　杨广英　中国铁道科学研究院正高级工程师

　　唐晓岚　中铁第一勘察设计院集团有限公司正高级工程师

　　刘燕德　华东交通大学机电与车辆工程学院院长、教授

　　吴积钦　西南交通大学电气工程学院教授

　　代伯寿　中铁二局集团有限公司正高级工程师